自动定位掘进钻车试制成功 各项技术均达标

　　日前，在河北省机械产品质量监督检验总站，一台自动定位掘进钻车各项技术指标达到设计要求，检测通过。这标志着我国首台智能化掘进钻车诞生。
　　
　　该设备是石煤机公司与河北科技大学联合承担的石家庄市*项目，涉及多种前沿技术领域的集成，主要包括钻车位置定位技术、钻车位姿检测与矫正、钻臂的自动定位技术、计算机仿真技术、机器人智能控制技术。实现了钻车钻臂数字控制作业，实现了钻车定位找孔过程的计算机自动控制，实现了一键钻孔作业，定位迅速、准确，智能化程度高，达到了减人提效的目的，并获4项实用新型。
　　
　　研发人员介绍说，通过院企双方精诚合作，各展所长，先后完成了数控掘进钻车双臂多自由度数学建模，实现了运动学正解和反解运算；通过三维仿真软件建模和分析，对钻车钻臂运动进行了合理规划；软件系统开发，实现了钻臂数字控制作业。选择*的IPC PCC控制系统，实现了钻臂角度、位移的控制；实现了液压系统各元件的运动位移及流量的控制；实现了钻臂传感器信号反馈及微电脑控制技术；通过人机交互系统，能够在计算机上实时显示钻臂位置和钻进情况，适用于煤矿、冶金、水电、铁路等部门的巷道、隧道的掘进及其他工程作业，大钻孔深度2530mm，钻孔直径42mm。
　　
　　除了性能上的提高外，该钻车还可远程遥控作业，定位钻孔快速准确，能有效提高钻进作业效率，提高操作者的作业安全性。